ti mmwave sdk notes

ti
radar
Author

dd21

Published

April 25, 2023

Abstract

do some notes of learing ti mmwave sdk.

Referance

mmwave_sdk_user_guide.pdf overviw all radar

2. 系统概览

系统被分为两个部分: 雷达套件和演示案例

2.1 毫米波雷达套件

  • 驱动 (Drivers)
  • OSAL(OSAL)
  • mmWaveLink(mmWaveLink)
  • mmWaveLib(mmWaveLib)
  • mmWave API(mmWave API)
  • 数据处理层(Data processing layer (manager, processing units))
  • 雷达固件(RADARSS Firmware)
  • 板子设置和烧写程序(Board Setup and Flash Utilities)

2.2 雷达示例

SDK提供了描述mmWave应用程序的各种控制和数据处理方面的演示。演示输出在PC上的数据可视化是这些演示的一部分。这些演示是提供给客户的示例代码，用于了解毫米波设备和SDK的内部工作原理，并帮助他们开始开发自己的应用程序

2.3 额外的依赖

构建mmwave sdk的所有工具和组件都在mmwave sdk的安装目录下.但是以下组件不在包括在目录中.

2.4 本文档中使用的术语

术语 解释
xWR 各WR系列(IWR, AWR..)
BSS 这在源代码中使用，在本文档中很少使用, 文档中使用RADARS表示。它也可替换地称为毫米波前端
MSS Master Sub-system控制端, 负责数据发送和外部交互等操作,内核是Cortex R4F
DSS DSP Sub-system数据处理端, 内核C674x core

2.5 相关文档链接

除了mmwave_sdk包中包含的文档外，以下文档/链接是重要的参考资料。 - 芯片链接 (SoC links) - 汽车毫米波雷达芯片(Automotive mmWave radar sensors=>AWR) - 工业毫米波雷达芯片(Industrial mmWave radar sensors=>IWR) - 开发板链接(Evaluation Modules (EVM) links) - 汽车毫米波雷达开发板 - 工业毫米波雷达开发板

3. 入门

最好的入门方式就是将各种各样的示例程序都跑一遍, 示例程序的位置C:\ti\mmwave_sdk_03_05_00_04\packages\ti\demo\xwr18xx\mmw,烧录程序到板子上之后, 使用visualizer发送配置即可启动程序.

3.1 设备编程

在ccs中有个Getting started,有些指南.

xWR14xx

只有一个R4F的内核, 具体编程细节查看R4F的编程手册

xWR16xx/xWR18xx/xWR68xx/xWR64xx

有连个内核cortex R4F,DSP C674x, 编程细节分别查看对应的编程手册.示例程序中放了两个部分的文件, 一个用于mss/R4F, 一个用于dss/C674, 这两个部分都是独立的, 他们之间的通信是通过MailBox进行通信, MailBox有一个测试单元叫test_mss_dss_msg_exchange, 有很多测试包括datapath manager (DPM), 完整测试, 最小测试等

    1. Loading images onto mmWave EVM

append

                                IWR6843vitalsign配置解析                                                            
                                                                -2022-11-15 dd21
sensorStop
    - 传感器停止

flushCfg
    - 刷新配置
    
dfeDataOutputMode 1
     - 数据输出模式
        |-1 基于帧的chirp模式
        |-2 连续chirp模式
        |-3 高级帧模式       
    
    
channelCfg 15 3 0
    - 通道设置
        |-15 => (0x1111)b 接收天线掩码, 表示打开 4个接收天线  
        |-3  => (0x11)b   发射天线掩码, 表示打开 2个发射天线
        |-0 soc级联(目前不可用[V3.5.4]), 设置为0
        

adcCfg 2 1
    - ADC配置
        |-<具体信息查看mmwaveLink 文档>
        |-2 adc采样位数(只支持16bits)
            |-0 12bits
            |-1 14bits
            |-2 16bits
            
        |-1 adc输出格式
            |-0 real(实数)
            |-1 complex 1x (image band filtered output)
            |-2 complex 2x (image band visible)
            
 
adcbufCfg -1 0 0 1 0
    - Adc_buffer配置
        |--1子帧索引
            |-传统模式 设置为-1
            |-高级帧模式 根据需求配置, 若依旧设置为-1, 则表示子帧采取相同的配置
            
        |- 0 ADCBUF adcBuffer输出模式
            |-0 复数模式
            |-1 实数模式
            
        |- 1 采样交换选择(只支持1)
            |-0-I in LSB, Q in MSB
            |-1-Q in LSB, I in MSB
            
        |- 1 ADCbuffer通道交错(只支持1)
            |-0 交错
            |-1 不交错
            
        |- 1 chrip 阈值, 用于 ADCBUF 缓冲区触发 ping /pong 缓冲区开关的 Chirp 阈值配置
            |-[0-8] 16xx, 将dsp用于1D-fft处理,如果使用lvds使用的话, 1也是可以的
            |-[1] 68xx,64xx,18xx, 有HWA(fft硬件加速) 
    
profileCfg 0 60 7 6 60 0 0 65 1 100 2000 0 0 40
    - 雷达前段和数据处理配置
        |-0    标识符, 区别第几个配置
        |-60   起始频率(GHz,允许浮点数)
        |-7    idle time  空闲时间(us)
        |-6    adc有效起始时间(us)
        |-60   斜坡结束时间(us)
        |-0    发射天线功率返回码(只有0测试过)
        |-0    发射天线移相器(只有0测试过)
        |-65   每个chirp的变化率,MHz/us
        |-1    发射天线开始时间(us)
        |-100  adc采样数
        |-2000 adc采样率
        |-0    高通滤波器1
            |-0: 175 KHz
            |-1: 235 KHz
            |-2: 350 KHz
            |-3: 700 KHz
        |-0    高通滤波器2
            |-0: 350 KHz
            |-1: 700 KHz
            |-2: 1.4 MHz
            |-3: 2.8 MHz
        |-40  接收增益 以 dB 为单位的 RX 增益和 RF 增益目标的或值
        

chirpCfg 0 0 0 0 0 0 0 1
chirpCfg 1 1 0 0 0 0 0 2
    - 对雷达前段和数据处理的chirp配置
        |- 0 chirp开始索引
        |- 0 chirp结束索引
        |- 0 配置文件标识符
        |- 0 起始频率变化(Hz)     [只支持0]
        |- 0 频率斜率变化(kHz/us) [只支持0]
        |- 0 空闲时间(us)           [只支持0]
        |- 0 ADC 启动时间变化(us) [只支持0]
        |- 1 (0x01)b => tx 天线掩码, 打开天线1
        

frameCfg 0 1 1 0 50 1 0
    - fram配置
        |-0  chrip 开始索引(0-511)
        |-1  chrip 结束索引(开始索引-511)
        |-1  循环次数(1-255), 如果用dsp进行计算多普勒chirp, 循环次数必须是4的倍数, 否则需要调整窗的大小
        |-0  frame的数量(0-65535),0表示无穷
        |-50 frame的周期50ms
        |-1  触发选择
            |-1:软件触发(只支持软件触发) 
            |-2:硬件触发
        |-0  frame触发延时(ms)
        
        
lowPower 0 0
    - 低功耗模式
        |- 0 don’t_care
        |-ADC Mode
            |-0 : 常规模式
            |-1 : 低功耗adc模式 (不支持 xwr6xxx)
            
guiMonitor -1 0 0 0 0 0 1
    - 图形界面监视器(所有配置0表示关闭, 1表示开启)
        |- -1  所有frame配置相同(-1)
        |- 0   检测到的物体
        |- 0   log magnitude range
        |- 0   noise profile
        |- 0   各种热图
        |- 0   距离多普勒热图
        |- 1   CPU 负载、余量、设备温度读数等
        
        
calibDcRangeSig -1 0 0 0 0
    - 补偿参数
        |- -1  所有frame配置相同(-1)
        |- Enable DC removal using first few chirps
        |-
        |-
        |-
        |-
        


vitalSignsCfg 0.3 0.9 256 512 4 0.1 0.05 100000 300000
motionDetection 1 20 2.0 0
sensorStart