EDMA

EDMA的数据数据搬移，这部分比较重要，对于能否清楚数据排列很关键

源数据块描述:

ACount: Array(每个切分数据)的大小

BCount: 一共有N个Array

CCount: N个BCount

目的数据块描述:

srcBidx: 源数据块的读取偏移(上面的一个array的大小), 即读取每个array偏移的大小

dstBidx: 目的地址偏移(如果为0 表示不偏移, 最大支持0xffffH的偏移)

下图表示的是ab同步传输模式, 在vitalsign中使用的是a同步传输

/**
 * EDMA_Handle handle,
    uint8_t *srcBuff,              ADCdataBuf
    uint8_t *dstBuff,              adcDataIn
    uint8_t chId,                   PONG
    bool isEventTriggered,          false
    uint16_t shadowParamId,
    uint16_t aCount,                100*(16*2)
    uint16_t bCount,                Rx*numChirp
    int16_t srcBIdx,                
    int16_t dstBIdx,                0
    uint8_t eventQueueId,
    EDMA_transferCompletionCallbackFxn_t transferCompletionCallbackFxn,
    uintptr_t transferCompletionCallbackFxnArg
 * */


EDMAutil_configType1(
    context->edmaHandle[MMW_DATA_PATH_EDMA_INSTANCE],
    (uint8_t *)(&obj->ADCdataBuf[obj->numAdcSamples * obj->numChirpsPerChirpEvent]),
    (uint8_t *)(SOC_translateAddress((uint32_t)(&obj->adcDataIn[obj->numRangeBins]),SOC_TranslateAddr_Dir_TO_EDMA,NULL)),
    MMW_EDMA_CH_1D_IN_PONG,
    false, // 如果要在配置后启用通道，则设置为 true，否则设置为 false。
    shadowParam++,
    obj->numAdcSamples * BYTES_PER_SAMP_1D,
    MAX(obj->numRxAntennas / 2, 1) * obj->numChirpsPerChirpEvent,
    (obj->numAdcSamples * BYTES_PER_SAMP_1D * 2) * obj->numChirpsPerChirpEvent,
    0,
    eventQueue,
    NULL,
    (uintptr_t) obj);

DEMA的组成

通道控制器(EDMA_TPCC0_REQ_FREE_0这里vitalsign使用的是通道控制器0)

cc0 有 2个 TC(传输控制器)

cc1 有 1个 TC(传输控制器)

传输控制器

vitalSign中的EDMA配置

/*EDMA instance used*/
#define MMW_DATA_PATH_EDMA_INSTANCE      EDMA_INSTANCE_0
                                         
/* channels */                           
#define MMW_EDMA_CH_1D_IN_PING           EDMA_TPCC0_REQ_FREE_0
#define MMW_EDMA_CH_1D_IN_PONG           EDMA_TPCC0_REQ_FREE_1
#define MMW_EDMA_CH_1D_OUT_PING          EDMA_TPCC0_REQ_FREE_2
#define MMW_EDMA_CH_1D_OUT_PONG          EDMA_TPCC0_REQ_FREE_3
#define MMW_EDMA_CH_2D_IN_PING           EDMA_TPCC0_REQ_FREE_4
#define MMW_EDMA_CH_2D_IN_PONG           EDMA_TPCC0_REQ_FREE_5
#define MMW_EDMA_CH_DET_MATRIX           EDMA_TPCC0_REQ_FREE_6
#define MMW_EDMA_CH_DET_MATRIX2          EDMA_TPCC0_REQ_FREE_7
#define MMW_EDMA_CH_3D_IN_PING           EDMA_TPCC0_REQ_FREE_8
#define MMW_EDMA_CH_3D_IN_PONG           EDMA_TPCC0_REQ_FREE_9
#define MMW_EDMA_CH_SIGIMG_MON           EDMA_TPCC0_REQ_FREE_10
#define MMW_EDMA_CH_RX_SATURATION_MON    EDMA_TPCC0_REQ_FREE_11

/*shadow*/
// #define EDMA_NUM_DMA_CHANNELS (64U)
#define MMW_EDMA_CH_1D_IN_PING_SHADOW           (EDMA_NUM_DMA_CHANNELS + 0U)    
#define MMW_EDMA_CH_1D_IN_PONG_SHADOW           (EDMA_NUM_DMA_CHANNELS + 1U)
#define MMW_EDMA_CH_1D_OUT_PING_SHADOW          (EDMA_NUM_DMA_CHANNELS + 2U)
#define MMW_EDMA_CH_1D_OUT_PONG_SHADOW          (EDMA_NUM_DMA_CHANNELS + 3U)
#define MMW_EDMA_CH_2D_IN_PING_SHADOW           (EDMA_NUM_DMA_CHANNELS + 4U)
#define MMW_EDMA_CH_2D_IN_PONG_SHADOW           (EDMA_NUM_DMA_CHANNELS + 5U)
#define MMW_EDMA_CH_DET_MATRIX_SHADOW           (EDMA_NUM_DMA_CHANNELS + 6U)
#define MMW_EDMA_CH_DET_MATRIX2_SHADOW          (EDMA_NUM_DMA_CHANNELS + 7U)
#define MMW_EDMA_CH_3D_IN_PING_SHADOW           (EDMA_NUM_DMA_CHANNELS + 8U)
#define MMW_EDMA_CH_3D_IN_PONG_SHADOW           (EDMA_NUM_DMA_CHANNELS + 9U)

在这里插入图片描述 >## DMA触发方式 >- 手动触发(ESR) >- 链接触发(Link) [vitalsign使用的方式] > 用一个edma的传输结束来出发另外一个edma >- 事件触发(EER)

这里vitalSign使用的是cc0, 所以查看cc0支持的事件表在这里插入图片描述下面的32个通道对应上面的32个事件(event), 如果我们想要通过UART0 Receice 来出发EDMA传输, 就需要配置到通道8, 这就是事件触发方式

PaRAM

每个EDMA事件对应一个paRAM, 每个paRAM存储一个EDMA配置, 每个paRAM包括8个字

这里的参数对应EDMAutil_configType1里面的代码


int32_t EDMAutil_configType1(EDMA_Handle handle,
    uint8_t *srcBuff,  // 源地址
    uint8_t *dstBuff, // 目的地址
    uint8_t chId,       // 通道
    bool isEventTriggered,  // 是否立即触发
    uint16_t shadowParamId, // 影子通道, 链接传输
    uint16_t aCount,        // 源数据块(Array)大小
    uint16_t bCount,        // 源数据块数量(N*Array)
    int16_t srcBIdx,        // 源数据读取偏移
    int16_t dstBIdx,        // 目的地址写入偏移
    uint8_t eventQueueId,   // 事件队列id
    EDMA_transferCompletionCallbackFxn_t transferCompletionCallbackFxn,
    uintptr_t transferCompletionCallbackFxnArg)
{
    EDMA_channelConfig_t config;
    int32_t errorCode = EDMA_NO_ERROR;

    config.channelId = chId;
    config.channelType = (uint8_t)EDMA3_CHANNEL_TYPE_DMA;
    config.paramId = chId;
    config.eventQueueId = eventQueueId;

    config.paramSetConfig.sourceAddress = (uint32_t) srcBuff;
    config.paramSetConfig.destinationAddress = (uint32_t) dstBuff;

    config.paramSetConfig.aCount = aCount;
    config.paramSetConfig.bCount = bCount;
    config.paramSetConfig.cCount = 1U;                      // 数据只有一行
    config.paramSetConfig.bCountReload = 0U;

    config.paramSetConfig.sourceBindex = srcBIdx;
    config.paramSetConfig.destinationBindex = dstBIdx;

    config.paramSetConfig.sourceCindex = 0U;            
    config.paramSetConfig.destinationCindex = 0U;

    config.paramSetConfig.linkAddress = EDMA_NULL_LINK_ADDRESS;
    config.paramSetConfig.transferType = (uint8_t)EDMA3_SYNC_A;     // 传输模式A同步传输模式(Array*B)
    config.paramSetConfig.transferCompletionCode = chId;
    config.paramSetConfig.sourceAddressingMode = (uint8_t) EDMA3_ADDRESSING_MODE_LINEAR;
    config.paramSetConfig.destinationAddressingMode = (uint8_t) EDMA3_ADDRESSING_MODE_LINEAR;

    /* don't care because of linear addressing modes above */
    config.paramSetConfig.fifoWidth = (uint8_t) EDMA3_FIFO_WIDTH_8BIT;

    config.paramSetConfig.isStaticSet = false;
    config.paramSetConfig.isEarlyCompletion = false;
    config.paramSetConfig.isFinalTransferInterruptEnabled = true;
    config.paramSetConfig.isIntermediateTransferInterruptEnabled = true;
    config.paramSetConfig.isFinalChainingEnabled = false;
    config.paramSetConfig.isIntermediateChainingEnabled = false;
    config.transferCompletionCallbackFxn = transferCompletionCallbackFxn;
    config.transferCompletionCallbackFxnArg = transferCompletionCallbackFxnArg;

    if ((errorCode = EDMA_configChannel(handle, &config, isEventTriggered)) != EDMA_NO_ERROR)
    {
        System_printf("Error: EDMA_configChannel() failed with error code = %d\n", errorCode);
        goto exit;
    }

    errorCode = EDMA_setup_shadow_link(handle, chId, shadowParamId,
        &config.paramSetConfig, config.transferCompletionCallbackFxn, transferCompletionCallbackFxnArg);

exit:
    return(errorCode);
}

QDMA触发方式

链接触发

自动触发

没有用到所有没写

TI 3D点云_demo数据处理流程的解析

主要针对dma对数据的搬移

在这里插入图片描述 >### EDMA配置 > - 上图处理过程主要用到4 个EDMA > - 1D_IN_Ping , 1D_IN_Pong, 1D_OUT_Ping, 1D_OUT_Pong

1D_IN_Ping

这个edma主要的工作时将AdcDataBuf中的数据搬移到adcDataIn中

这里的chrip1, chirp2 …表示的是一frame内的chirp序号, 不是所有的chirp, 每次++

chirp1 和 chirp2 的到达时间肯定是不同的, chirp2在chirp1之后, 所以edma_1d_in_ping同一时间搬移到adcDataIn里面的数据是 chrip 1 Rx 1 chrip 1 Rx 2,

bcount=4 表示一共传输4次

将chrip 1 Rx 1 chrip 1 Rx 2组成ping pong , 为后面的加窗和fft操作组成流水线做准备

shadow表示链接触发, shadow使用和1d_in_ping的一样的配置参数, 也发送4次,刚好将数据发送完

这的ping(adcDataBuf)pong(adcDataBuf)表示的是一帧内的chirp, 每个buff中放两个chirp, 如果大于2chrip会组成pingpong

在这里插入图片描述 > 将chrip 1 Rx 1 chrip 1 Rx 2组成ping pong >

对应代码

后续使用该api请参考这里

int32_t EDMAutil_configType1(EDMA_Handle handle,
    uint8_t *srcBuff,  // 源地址
    uint8_t *dstBuff, // 目的地址
    uint8_t chId,       // 通道
    bool isEventTriggered,  // 是否立即触发
    uint16_t shadowParamId, // 影子通道, 链接传输
    uint16_t aCount,        // 源数据块(Array)大小
    uint16_t bCount,        // 源数据块数量(N*Array)
    int16_t srcBIdx,        // 源数据读取偏移
    int16_t dstBIdx,        // 目的地址写入偏移
    uint8_t eventQueueId,   // 事件队列id
)

    EDMAutil_configType1(context->edmaHandle[MMW_DATA_PATH_EDMA_INSTANCE],
        (uint8_t *)(&obj->ADCdataBuf[0]), 
        (uint8_t *)(SOC_translateAddress((uint32_t)&obj->adcDataIn[0],SOC_TranslateAddr_Dir_TO_EDMA,NULL)), 
        MMW_EDMA_CH_1D_IN_PING,
        false,
        shadowParam++,
        obj->numAdcSamples * BYTES_PER_SAMP_1D,// acount
        MAX(obj->numRxAntennas / 2, 1) * obj->numChirpsPerChirpEvent,// bcount
        (obj->numAdcSamples * BYTES_PER_SAMP_1D * 2) * obj->numChirpsPerChirpEvent, // srcbidx
        0,                                                                         // dstbidx
        eventQueue,
#ifdef EDMA_1D_INPUT_BLOCKING
        MmwDemo_EDMA_transferCompletionCallbackFxn,
#else
        NULL,
#endif
        (uintptr_t) obj);

1D_IN_Pong

这个edma和1d_in_ping类似

参考上面描述

ping pong 参数对比

在这里插入图片描述

对应代码

EDMAutil_configType1(context->edmaHandle[MMW_DATA_PATH_EDMA_INSTANCE],
        (uint8_t *)(&obj->ADCdataBuf[obj->numAdcSamples * obj->numChirpsPerChirpEvent]),
        (uint8_t *)(SOC_translateAddress((uint32_t)(&obj->adcDataIn[obj->numRangeBins]),SOC_TranslateAddr_Dir_TO_EDMA,NULL)),
        MMW_EDMA_CH_1D_IN_PONG,
        false,
        shadowParam++,
        obj->numAdcSamples * BYTES_PER_SAMP_1D,
        MAX(obj->numRxAntennas / 2, 1) * obj->numChirpsPerChirpEvent,
        (obj->numAdcSamples * BYTES_PER_SAMP_1D * 2) * obj->numChirpsPerChirpEvent,
        0,
        eventQueue,
#ifdef EDMA_1D_INPUT_BLOCKING
        MmwDemo_EDMA_transferCompletionCallbackFxn,
#else
        NULL,
#endif
        (uintptr_t) obj);

1D_OUT_Ping

这里的ping pong 表示按照发射天线进行区分, 将前面的Ping(adcDataBuf) 或者Pong(adcDataBuf) 单个Buffer中的接收数据进行全部分组, 按照发射天线进行分组

后将数据搬移到RadarCube中

Cube中只有一帧的数据,并按照天线的奇偶进行拆分排列

该EDMA中的配置的搬移到Cube中的数据按照配置生成, dataPathObj->numRangeBins = MmwDemo_pow2roundup(dataPathObj->numAdcSamples); 按照满足的二次幂来设置, numAdcSamples = 100, 那么此时的numRangeBins=128, 如果numAdcSamples=64则numRangeBins=64, 所以这里的EDMA配置根据该参数自动调整

对应的数据采集的cube排列

在这里插入图片描述

对应代码

    EDMAutil_configType1(context->edmaHandle[MMW_DATA_PATH_EDMA_INSTANCE],
        (uint8_t *)(SOC_translateAddress((uint32_t)(&obj->fftOut1D[0]),SOC_TranslateAddr_Dir_TO_EDMA,NULL)),
        (uint8_t *)(&obj->radarCube[0]),
        MMW_EDMA_CH_1D_OUT_PING,
        false,
        shadowParam++,
        aCount,   // 128*Rx*complex
        obj->numChirpsPerFrame / 2, //bCount  4/2
        0, //srcBidx
        oneD_destinationBindex, //dstBidx
        eventQueue,
#ifdef EDMA_1D_OUTPUT_BLOCKING
        MmwDemo_EDMA_transferCompletionCallbackFxn,
#else
        NULL,
#endif
        (uintptr_t) obj);

1D_OUT_Pong

对应参照 1D_OUT_Ping

在这里插入图片描述

对应代码

    EDMAutil_configType1(context->edmaHandle[MMW_DATA_PATH_EDMA_INSTANCE],
        (uint8_t *)(SOC_translateAddress((uint32_t)(&obj->fftOut1D[numPingOrPongSamples]),// numPingOrPongSamples:  128*Rx
                                         SOC_TranslateAddr_Dir_TO_EDMA,NULL)),
        oneD_destinationPongAddress, // 128*4*1
        MMW_EDMA_CH_1D_OUT_PONG,
        false,
        shadowParam++,
        aCount,
        obj->numChirpsPerFrame / 2, //bCount
        0, //srcBidx
        oneD_destinationBindex, //dstBidx
        eventQueue,
#ifdef EDMA_1D_OUTPUT_BLOCKING
        MmwDemo_EDMA_transferCompletionCallbackFxn,
#else
        NULL,
#endif
        (uintptr_t) obj);

参考资料:

file:///D:/environment/ti/mmwave_sdk_02_00_00_04/packages/ti/demo/xwr16xx/mmw/docs/doxygen/html/index.html

extension://bfdogplmndidlpjfhoijckpakkdjkkil/pdf/viewer.html?file=https%3A%2F%2Fwww.ti.com%2Flit%2Fug%2Fsprugs5b%2Fsprugs5b.pdf

file:///D:/environment/ti/mmwave_sdk_03_05_00_04/packages/ti/drivers/edma/docs/doxygen/html/struct_e_d_m_a__channel_config__t__.html

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c.w10275485-13199536769.9.3d075064CdSOed&id=38410914796

TI_MMWave_EDMA_以及ti_OutOfBoxDemo数据处理(data_path)_解析

EDMA

源数据块描述:

目的数据块描述:

DEMA的组成

PaRAM

QDMA触发方式

TI `3D点云_demo`数据处理流程的解析

1D_IN_Ping

对应代码

1D_IN_Pong

ping pong 参数对比

对应代码

1D_OUT_Ping

对应的数据采集的cube排列

对应代码

1D_OUT_Pong

对应代码

参考资料:

EDMA

源数据块描述:

目的数据块描述:

DEMA的组成

PaRAM

QDMA触发方式

TI 3D点云_demo数据处理流程的解析

1D_IN_Ping

对应代码

1D_IN_Pong

ping pong 参数对比

对应代码

1D_OUT_Ping

对应的数据采集的cube排列

对应代码

1D_OUT_Pong

对应代码

参考资料:

TI `3D点云_demo`数据处理流程的解析